Di origine antichissima, si ritiene sia stata fondata dai Pelasgi. Abitata dai Piceni, come dimostrano numerosi reperti archeologici, fu successivamente conquistata dai romani ed ebbe un periodo di grande splendore nel medioevo, quando divenne sede di un castaldo. Nel 1039 il longobardo Longino di Azzone donò il territorio all'abbazia di Farfa e, sotto l'amministrazione dei farfensi, Offida rifiorì dal punto di vista economico-sociale e diventò un libero comune. In questo periodo fu iniziata la lavorazione del merletto a tombolo che ancora oggi viene praticata e costituisce elemento di grande interesse. In seguito fu dilaniata dalla lotta interna tra i Baroncelli (guelfi) e i Boldrini (ghibellini). La lotta segnò la fine del libero comune, che passò sotto il dominio della Chiesa. Nel 1799 Offida venne occupata temporaneamente dagli "insorgenti", in rivolta contro l'occupazione francese e, nel 1860, fu uno dei primi centri marchigiani a sollevarsi contro il governo pontificio. Ha dato i natali al Beato Bernardo (1604-1694) e a Guglielmo Allevi (1834-1896), archeologo, paleontologo, patriota