Venarotta, il cui toponimo deriva dal nome "Venere" (dea dell'amore), fu invasa dai Longobardi di Forualdo nel 578 a.C. Durante il periodo "romano" diviene terra di assegnazione ai coloni delle legioni di Roma (pagus-fattorie con terre coltivabili). Già "Presidato Farfense" nel sec. V, fu un monaco di nome San Benedetto a predicare, riorganizzando le intere campagne ("ora et labora"), sistemando e coltivano i terreni lasciati incolti dai Longobardi. All'inizio del basso Medioevo si costutuisce in libero comune, per passare poi, nel 1237, sotto il dominio di Ascoli.