La chiesa è attestata in un diploma di Ottone 111 del 996, ma l'attuale edificio romanico a tre navate è un rifacimento del XIII secolo.
La facciata a salienti presenta un rosone (ricostruito durante i restauri del 1924) ed un semplice portale ad arco falcato. Della torre campanaria non resta che un troncone. Una croce greca a scodelle maiolicate è posta nell'abside; nel XIV secolo venne aggiunto il corpo pentagono della sagrestia che presenta monofore dí stile gotico.
La chiesa conserva uno dei più importanti cicli di affreschi romanici delle Marche, anche se una parte dei dipinti, portati alla luce nel 1889-1891, è stata strappata e sistemata nell'episcopio. Dall'esterno si può accedere alla cripta di S. Eustachio, che pre5enta un ciclo di affreschi della metà del XIV secolo attribuiti al Maestro di Orrida (Leggenda del Santo),