La sua storia si confonde con quella delle sue Terme: l'antico tratturo preistorico, poi divenuto la via consolare Salaria, trovava in Acquasanta un naturale punto di sosta per la ricchezza di grotte ed i tepori delle salubri acque termali: ne è testimonianza l'appellativo di "Vicus ad Aquas" che la indica negli itinerari militari della "Tabula Peutingeriana" (170 d.C.). Alla caduta dell'imoero romano Acquasanta vede in successione insediamenti longobardi, il passaggio dei Franchi, l'influenza dei Benedettini di Farfa, il dominio dei Vescovi - Conti di Ascoli, fino a rientrare nella Marca Anconetana dello Stato Pontificio. I sindacati che dal 1300 si governano autonomamente, vengono riuniti in un unica realtà amministrativa, con capoluogo.