Il forte sorge a difesa della sponda sinistra del fiume Castellano, in epoca preromana e romana era un baluardo che sbarrava l'accesso al ponte.
Accanto ad esso sorgevano le terme, dove giungevano le acque salutari di Castel Trosino, mediante un acquedotto di cui restano le tracce.
Distrutto e ricostruito più volte, nel 1349 Galeotto Malatesta, condottiero delle milizie ascolane nella guerra contro Fermo, provvide a rinforzarlo e divenne un tipico forte medievale che prese il nome di Forte Malatesta. Seguirono altre distruzioni, finchè ai primi del '500, nella fortezza in rovina, fu costruita una chiesa di forma dodecagonale dedicata a Santa Maria del Lago, ancora visibile nel corpo centrale della costruzione.
Nel 1543 l'architetto Antonio da San Gallo il Giovane, su incarico di Papa III Farnese, vi eresse un nuovo forte a forma di stella irregolare.
Nel 1828 il Forte fu restaurato e utilizzato fino al 1978 come carcere giudiziario.