Secondo alcuni storici il primo insediamento risale alla civiltà dei Sabini, altri sostengono invece un' origine romana e identificano il paese con l'antico nome "Surpicanum", riportato sulla Tavola Peutingeriana (copia medievale di un'antica carta romana che ritraeva tutte le vie militari dell'Impero), posto tra le due "Statio", ad Martis e Ad Aquas (le attuali Amatrice e Acquasanta Terme). La caratteristica del Comune è quella di essere storicamente zona di confine, contesa tra Ascoli e Norcia. Le prime menzioni di Arquata risalgono all'XI sec. Nel 1255 si diede spontaneamente ad Ascoli ricevendone ampia autonomia e godendo di una relativa indipendenza. Nel 1429 Papa Martino V la cedette poi a Norcia. Dopo alterne vicende durate tutto il XV secolo, Arquata rimase in possesso di Norcia fino alla caduta dell'impero napoleonico, quando il governo pontificio della Restaurazione tolse Arquata all'Umbria e la incorporò nella delegazione di Ascoli Piceno (1832).