Il toponimo Maltignano appare, secondo gli storici municipali ascolani, dopo la guerra sociale, combattuta per neutralizzare la invadenza politica di Roma, tra il 90 e l'88 a.C. e vinta dai romani che, per ultimo, conquistarono la città di Ascoli. Il Piceno così passò alle dipendenze del Senato romano e, localmente, di un duumvirato. Fu da un duumviro (Publio Maltino Basso) che il territorio prese il nome di Maltignano (ager maltineanus). Sulle carte il toponimo non compare prima del sec. VIII, e precisamente con la presunta donazione di Carlo Magno, che ne fece una baronia capitolare. Il Capitolo della cattedrale ascolana possedette il feudo, con poche interruzioni, fino al 1818, all'indomani dell'abolizione dell'istituto feudale. Il castello deve aver avuto origine per la necessità di difendere il feudo, probabilmente intorno all'anno mille. Nel sec. XVI furono fabbricate le prime case, appoggiate alle mura del castello. Alla fine del sec. XVI il castello, aperto il perimetro rinascimentale, sviluppò l'incasato in un più ampio cerchio di mura. Rimangono ancora due bei palazzi (dei Rosati e dei Carpani), con pregevoli forme del secondo rinascimento.